我國的人民代表大會制度同任何別的政治制度一樣，不是憑空產(chǎn)生的。在近代歷史上，各個階級、各種社會勢力圍繞中國建立什么樣的政治制度，進(jìn)行過探索和激烈的斗爭，但都失敗了。中國共產(chǎn)黨領(lǐng)導(dǎo)全國各族人民，在第一次國內(nèi)革命戰(zhàn)爭時期建立了罷工工人代表大會、農(nóng)民協(xié)會，在第二次國內(nèi)革命戰(zhàn)爭時期建立了工農(nóng)兵蘇維埃，在抗日戰(zhàn)爭時期建立了參議會，在解放戰(zhàn)爭時期建立了人民代表會議。這些成功實踐，為建國后實行人民代表大會制度積累了經(jīng)驗、奠定了基礎(chǔ)。毛澤東同志等老一輩革命家總結(jié)這些經(jīng)驗，在《新民主主義論》中指出：民主革命勝利后，中國可以實行人民代表大會制度，按照民主集中制的原則建立從全國到省、縣、區(qū)、鄉(xiāng)的人民代表大會系統(tǒng)，并由各級人民代表大會決定大政方針，選舉政府。

1949年9月中國人民政治協(xié)商會議舉行第一屆全體會議，這次會議通過的《中國人民政治協(xié)商會議共同綱領(lǐng)》，確定中華人民共和國的政治制度是民主集中制的人民代表大會制度。但當(dāng)時在全國普選的條件還不成熟，自上而下地建立各級人民代表大會也難以進(jìn)行。所以在建國初期，確定由中國人民政治協(xié)商會議第一屆全體會議代行全國人民代表大會的職權(quán)。經(jīng)過幾年的過渡和積累，在1953年我國進(jìn)行了第一次大規(guī)模的普選，自下而上逐級召開了人民代表大會。1954年9月，第一屆全國人民代表大會第一次會議勝利召開，制定了新中國第一部憲法。這部憲法明確規(guī)定：中華人民共和國的一切權(quán)力屬于人民；人民行使國家權(quán)力的機(jī)關(guān)是全國人民代表大會和地方各級人民代表大會。至此，我國人民代表大會制度以根本法的形式正式確立。